A quel periodo risale la prima realizzazione della struttura del castello ad opera di Roberto, conte di Montescaglioso della famiglia degli Altavilla, che costruì la sua residenza sul cocuzzolo del colle.
E' grazie alla famiglia dei Sanseverino che il castello raggiunse il suo massimo splendore fino ad essere la dimora del Conte Luigi che nel 1622 divenne Principe di Bisignano, primo Principato del Regno di Napoli. La famiglia governò sulla contea per un lunghissimo periodo, fino alla caduta del Feudalesimo avvenuta con l'arrivo dei Francesi nel 1806. In seguito il castello passò in mano alla famiglia dei Giliberti ma il 16 Dicembre 1857 la terra tremò fortissimo. Il terremoto, con epicentro a Montemurro, causò diecimila vittime e rase al suolo tutto il castello tranne il salone di Corte che da poco restaurato è quel che ci rimane di un passato ricco di storia.
